在全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速邁向智能化的浪潮中，一個(gè)核心共識逐漸清晰：機(jī)器人若要真正融入現(xiàn)實(shí)世界，僅依賴更強(qiáng)的算力或更復(fù)雜的算法遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，更需要一套能夠長期穩(wěn)定運(yùn)行、持續(xù)進(jìn)化且可產(chǎn)業(yè)化的智能計(jì)算底座。過去十年，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了從“可編程執(zhí)行”到“感知驅(qū)動(dòng)控制”的跨越，視覺、定位與運(yùn)動(dòng)控制能力日益成熟。然而，隨著深度學(xué)習(xí)與Transformer架構(gòu)的引入，機(jī)器人開始承擔(dān)更復(fù)雜的理解、決策與協(xié)作任務(wù)，系統(tǒng)復(fù)雜度呈指數(shù)級增長。面對真實(shí)世界中多變的光照、環(huán)境、人類行為和任務(wù)目標(biāo)，傳統(tǒng)“模塊割裂、靜態(tài)部署”的架構(gòu)逐漸顯露出局限性。

為實(shí)現(xiàn)“全腦智能”，黑芝麻智能提出了“Whole-Brain Intelligence”理念。該理念并非聚焦單一模型或算力突破，而是借鑒人類大腦多區(qū)域協(xié)同工作的方式，將語言理解、空間感知、決策推理和運(yùn)動(dòng)控制等能力在系統(tǒng)層面統(tǒng)一組織與調(diào)度。在SesameX平臺中，全腦智能通過多層面協(xié)同實(shí)現(xiàn)：計(jì)算層面，異構(gòu)算力單元（CPU、NPU、DSP、MCU等）統(tǒng)一調(diào)度，使不同任務(wù)在合適資源上高效執(zhí)行；系統(tǒng)層面，統(tǒng)一的任務(wù)表達(dá)與執(zhí)行機(jī)制讓感知、規(guī)劃與控制形成連續(xù)信息流，不再依賴人工拼接；模型層面，多模態(tài)模型與原子化能力組合，使來自不同算法體系和生態(tài)伙伴的模型自然協(xié)同。通過這種方式，SesameX將分散的智能能力整合為一個(gè)持續(xù)協(xié)作的整體，使機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中形成穩(wěn)定、一致的跨模態(tài)理解與行為輸出。

安全是機(jī)器人與人類共享空間的核心挑戰(zhàn)。與汽車等高度結(jié)構(gòu)化場景不同，機(jī)器人安全不僅需防止硬件故障，更需具備系統(tǒng)級能力，包括行為可預(yù)測、狀態(tài)可解釋、異?？苫謴?fù)，并在極端情況下保護(hù)人類。SesameX將安全理念貫穿整個(gè)平臺架構(gòu)，從感知輸入、算力調(diào)度、任務(wù)執(zhí)行到控制輸出，每一層均引入明確的安全約束與兜底機(jī)制。平臺通過L0至L5多層級安全體系，使機(jī)器人在傳感器異常、模型輸出異常、資源爭搶或任務(wù)沖突時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入受控狀態(tài)，如限速、重規(guī)劃或安全停機(jī)。這種系統(tǒng)級設(shè)計(jì)使機(jī)器人不再依賴單點(diǎn)正確性，而是具備整體可控、可預(yù)測的運(yùn)行特性，為商業(yè)化部署提供前提。

為應(yīng)對真實(shí)環(huán)境中的安全與自主需求，SesameX將復(fù)雜的安全需求抽象為六層機(jī)制，從物理行為延伸至數(shù)據(jù)與系統(tǒng)安全，形成由下而上的防護(hù)結(jié)構(gòu)。執(zhí)行過程中，系統(tǒng)持續(xù)監(jiān)測傳感器狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)趨勢、人機(jī)距離及決策穩(wěn)定性，一旦檢測到風(fēng)險(xiǎn)，可在不同層級采取干預(yù)措施，從動(dòng)作約束到策略降級，確保行為不越界。在數(shù)據(jù)安全層，平臺通過本地推理、加密傳輸和系統(tǒng)完整性保護(hù)機(jī)制，防止數(shù)據(jù)泄露與系統(tǒng)篡改，使機(jī)器人在數(shù)字層面同樣具備可信基礎(chǔ)。

在真實(shí)世界中，機(jī)器人常面臨矛盾：傳感器“看得清”、算力“足夠強(qiáng)”，但整體行為遲緩、割裂，甚至在復(fù)雜場景下出現(xiàn)不穩(wěn)定動(dòng)作與判斷。這種現(xiàn)象源于系統(tǒng)層面缺乏統(tǒng)一協(xié)同機(jī)制。以服務(wù)或巡檢機(jī)器人為例，在人員密集環(huán)境中行進(jìn)時(shí)，視覺系統(tǒng)需持續(xù)識別行人與障礙物，定位系統(tǒng)更新位姿，規(guī)劃模塊實(shí)時(shí)調(diào)整路徑，控制系統(tǒng)保證運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，同時(shí)上層任務(wù)邏輯可能接收新指令。若這些能力獨(dú)立運(yùn)行在相互隔離的子系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)在多次拷貝與異步調(diào)度中流轉(zhuǎn)，系統(tǒng)易出現(xiàn)延遲累積、決策滯后或行為不連貫。SesameX通過異構(gòu)算力融合，使感知、推理與控制接入同一算力網(wǎng)絡(luò)，由統(tǒng)一調(diào)度機(jī)制管理。不同任務(wù)根據(jù)實(shí)時(shí)性與安全等級分配至最合適計(jì)算資源，避免關(guān)鍵控制任務(wù)被高負(fù)載推理干擾。系統(tǒng)層面，統(tǒng)一數(shù)據(jù)通路與任務(wù)表達(dá)方式將感知結(jié)果、決策邏輯和控制指令納入同一執(zhí)行鏈路，縮短從“看到”到“行動(dòng)”的反應(yīng)路徑。智能表達(dá)層面，平臺通過原子模型與任務(wù)圖組合，將復(fù)雜行為拆解為可復(fù)用、可組合的智能單元，使機(jī)器人能根據(jù)環(huán)境動(dòng)態(tài)調(diào)整行為策略，而非依賴固定流程。

SesameX多維具身智能計(jì)算平臺提供了一套從硬件模組到系統(tǒng)軟件的完整計(jì)算體系，目標(biāo)是為機(jī)器人廠商與算法伙伴提供可靠、可擴(kuò)展的基礎(chǔ)平臺。平臺通過模塊化設(shè)計(jì)、統(tǒng)一接口與兼容主流生態(tài)，降低系統(tǒng)集成復(fù)雜度，加速產(chǎn)品從研發(fā)到量產(chǎn)的進(jìn)程。計(jì)算平臺層由自主研發(fā)的三款計(jì)算模塊Kalos、Aura和Liora構(gòu)成，分別滿足不同類型與復(fù)雜度的機(jī)器人算力需求。模組內(nèi)部高度集成SoC、內(nèi)存、電源管理與時(shí)鐘等設(shè)計(jì)，兼容主流底板接口，支持豐富I/O，包括MIPI、CAN-FD、以太網(wǎng)、USB、SPI與I2C等，使開發(fā)者可直接面向系統(tǒng)級方案設(shè)計(jì)。平臺具備從實(shí)時(shí)控制到大模型推理的穩(wěn)定性能，Kalos與Aura體積緊湊（分別為69×55mm與82×54mm），適合部署于敏感空間或移動(dòng)場景。這一層為機(jī)器人提供可量產(chǎn)級硬件基礎(chǔ)，幫助不同形態(tài)機(jī)器人以最低成本快速進(jìn)入功能調(diào)試與商業(yè)測試階段。

SesameX Network作為系統(tǒng)級通信與數(shù)據(jù)編排層，負(fù)責(zé)在機(jī)器人內(nèi)部構(gòu)建統(tǒng)一實(shí)時(shí)協(xié)同體系，并支撐機(jī)器人與邊緣節(jié)點(diǎn)、云端之間的穩(wěn)健無線互聯(lián)。網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)基于確定性以太網(wǎng)（TSN）構(gòu)建內(nèi)部主干，使感知→算力→控制鏈路具備可預(yù)測的端到端延遲與帶寬保障；通過集成多路高帶寬數(shù)據(jù)通道，可同時(shí)承載高分辨率MIPI視頻流、10GbE數(shù)據(jù)交換及跨單元共享SRAM的高速訪存，實(shí)現(xiàn)視覺、SLAM與推理任務(wù)的并行數(shù)據(jù)供給。系統(tǒng)還實(shí)現(xiàn)面向WiFi7/5G的低時(shí)延無線協(xié)同協(xié)議，使機(jī)器人在與邊側(cè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行分布式推理、任務(wù)共享時(shí)維持毫秒級鏈路抖動(dòng)。底層數(shù)據(jù)管線采用Zero-copy通路設(shè)計(jì)，使感知流可直接進(jìn)入推理路徑，避免多級緩存拷貝帶來的額外延遲與功耗開銷。借助上述通信機(jī)制，SesameX Network為機(jī)器人構(gòu)建起可擴(kuò)展的實(shí)時(shí)協(xié)同計(jì)算結(jié)構(gòu)，使其在單機(jī)、集群與邊云協(xié)同環(huán)境下保持一致的實(shí)時(shí)性與數(shù)據(jù)一致性。

在操作系統(tǒng)層，SesameX提供統(tǒng)一軟件運(yùn)行環(huán)境，支持Ubuntu、ROS 2及自研的SesameX-RTOS，平衡通用開發(fā)生態(tài)與實(shí)時(shí)控制需求。平臺原生集成ROS 2，與行業(yè)主流算法框架無縫對接；通過RTOS與Linux協(xié)同調(diào)度機(jī)制，使高頻控制環(huán)與大模型推理任務(wù)具備確定性時(shí)間片分配與干擾隔離能力。系統(tǒng)級安全隔離能力支持不同任務(wù)、不同權(quán)限在內(nèi)核與用戶態(tài)之間強(qiáng)隔離，確保運(yùn)行安全性與可驗(yàn)證性。OS層提供統(tǒng)一軟件抽象，使Kalos、Aura和Liora等多款模組可在同一系統(tǒng)架構(gòu)中保持一致運(yùn)行體驗(yàn)。這一層決定了整機(jī)的可靠性、實(shí)時(shí)性與可擴(kuò)展性，是支撐上層感知、規(guī)劃與控制能力的根本。

SesameX中間件層由調(diào)度引擎、工具鏈和Runtime構(gòu)成，形成機(jī)器人系統(tǒng)的“中樞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”。調(diào)度引擎負(fù)責(zé)跨模型、跨任務(wù)及跨算力單元的協(xié)同調(diào)度，通過優(yōu)先級機(jī)制與任務(wù)隔離確保關(guān)鍵任務(wù)不被資源爭搶，安全域任務(wù)獲得最高級別實(shí)時(shí)執(zhí)行權(quán)。工具鏈組件提供并行編譯、混合精度加速、Transformer結(jié)構(gòu)優(yōu)化、自動(dòng)量化與算子級優(yōu)化等能力，使模型在不同模組上獲得最優(yōu)延遲與算力利用率。SesameX Runtime對CPU、DSP、NPU與MCU進(jìn)行異構(gòu)融合調(diào)度，通過模型沙箱化、實(shí)時(shí)自調(diào)優(yōu)和故障隔離，實(shí)現(xiàn)多模型并行執(zhí)行與多單元算力的動(dòng)態(tài)分配。借助中間件層的統(tǒng)一抽象和調(diào)度體系，機(jī)器人智能從“分散式算力塊”演進(jìn)為“統(tǒng)一調(diào)度的大腦結(jié)構(gòu)”，獲得更平滑的動(dòng)作生成、更低抖動(dòng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)與更高的系統(tǒng)魯棒性。

原子應(yīng)用層通過將復(fù)雜任務(wù)分解為最小可復(fù)用的原子技能（Atom Skills），并進(jìn)一步抽象為可組合的原子模型（Atom Models），構(gòu)建可動(dòng)態(tài)編排的智能行為體系。該層基于任務(wù)模型（Task Model）實(shí)現(xiàn)運(yùn)行時(shí)的技能組合，使機(jī)器人無需硬編碼流程即可根據(jù)環(huán)境與目標(biāo)在線生成行為序列。核心能力包括覆蓋視覺、定位、融合、規(guī)劃、控制、語言與多模態(tài)等多類別的原子技能庫；基于Skill Graph的任務(wù)圖生成機(jī)制，通過結(jié)構(gòu)化圖模型驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行為；跨機(jī)器人平臺的模型復(fù)用能力，使不同機(jī)器人可共享如VSLAM、目標(biāo)檢測、軌跡生成等原子模型；以及支持實(shí)時(shí)任務(wù)編排的動(dòng)態(tài)行為組合，使機(jī)器人能根據(jù)情境變換重構(gòu)任務(wù)執(zhí)行鏈路。這一層使機(jī)器人首次具備類似“思維積木”的智能能力，智能行為從固定邏輯轉(zhuǎn)變?yōu)榭山M合、可擴(kuò)展、可實(shí)時(shí)演化的任務(wù)體系。

系統(tǒng)安全層構(gòu)建“由下而上、多級聯(lián)動(dòng)”的安全體系，從物理行為延伸至決策安全、主動(dòng)預(yù)警和數(shù)據(jù)安全，貫穿機(jī)器人生命周期全部環(huán)節(jié)。L0層為本能反射層，通過電機(jī)斷電、STO、限位、限扭、急停等機(jī)制構(gòu)成“本能反射”，確保極端情況下不造成物理傷害；L1層為動(dòng)作審查層，由MCU/R5F等實(shí)時(shí)控制單元構(gòu)建動(dòng)作審查系統(tǒng)，以毫秒級速度監(jiān)測速度、加速度、力矩和關(guān)節(jié)狀態(tài)，阻止不合理動(dòng)作；L2層為安全軌跡層，即使決策模型輸出異常，也會(huì)自動(dòng)降級為“安全軌跡”，防止機(jī)器人進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域；L3層為策略防護(hù)層，所有任務(wù)、計(jì)劃和策略在下發(fā)前經(jīng)過校驗(yàn)，確保不突破安全邊界；L4層為主動(dòng)預(yù)警層，由多模態(tài)感知驅(qū)動(dòng)，實(shí)時(shí)監(jiān)測人機(jī)距離、接觸風(fēng)險(xiǎn)、速度趨勢和傳感器健康狀況，提前100ms預(yù)測危險(xiǎn)并觸發(fā)限速、減速或停機(jī)；L5層為數(shù)據(jù)安全層，通過本地推理、數(shù)據(jù)不上云、端到端加密、NOC防火墻與安全啟動(dòng)機(jī)制，保障大腦與隱私的最高級守護(hù)。這種自底向上的安全架構(gòu)，是機(jī)器人從“小規(guī)模示范走向大規(guī)模落地”的根本前提，也是SesameX平臺的核心價(jià)值。

SesameX多維具身智能計(jì)算平臺的核心價(jià)值不在于單一算力提升，而在于提供從端側(cè)模組到全腦智能、從硬件到底層軟件、從模型到安全的完整系統(tǒng)體系。平臺通過六層架構(gòu)實(shí)現(xiàn)行業(yè)首次全鏈路統(tǒng)一：硬件層統(tǒng)一模組化、高集成、跨形態(tài)適配；通信層統(tǒng)一TSN、萬兆以太網(wǎng)與WiFi7/5G組成實(shí)時(shí)神經(jīng)網(wǎng)；OS層統(tǒng)一Ubuntu+ROS 2+RTOS組合；中間件層統(tǒng)一調(diào)度引擎、工具鏈與Runtime構(gòu)成異構(gòu)算力協(xié)調(diào)的“大腦操作系統(tǒng)”；智能層統(tǒng)一原子模型+任務(wù)模型+Skill Graph讓智能像積木一樣擴(kuò)展、復(fù)用與重組；安全層統(tǒng)一六層安全體系自底向上守護(hù)。這種高度一體化的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，使SesameX成為真正意義上的“機(jī)器人全棧智能底座”，讓機(jī)器人不僅能穩(wěn)定運(yùn)行，更能隨環(huán)境變化持續(xù)成長；不僅能執(zhí)行任務(wù)，更能具備理解能力；不僅能處理感知與控制，更能實(shí)現(xiàn)全腦協(xié)同的認(rèn)知智能。SesameX的意義不僅在于讓機(jī)器人“動(dòng)得好、看得懂”，更在于建立起一條從感知到智能、從安全到進(jìn)化的系統(tǒng)級高速路，為機(jī)器人規(guī)?；涞靥峁┣八从械慕y(tǒng)一基礎(chǔ)。