天眼查App顯示，11月14日，宇樹科技股份有限公司申請的“一種基于擴散策略的機器人交互控制方法和服務器”專利公布。

摘要顯示，本發明屬于機器人控制技術領域。現有機器人控制模型缺乏對機器人未來每個時刻狀態的準確認知，無法理解機器人動作。本發明通過構建場景理解模型、場景交互預測模型、擴散策略決策模型，預測機器人動作對場景的改變，得到交互場景變化信息；然后對交互場景變化信息進行處理，可以直接生成機器人的控制指令，從而能夠對機器人未來每個時刻狀態進行準確認知，并能準確理解機器人動作，因而可以實現從場景端到機器人動作端的控制，提高機器人控制的精準性以及可靠性，提升機器人響應速度，簡化控制過程，使得機器人能夠適應各種場景。